El nuevo gran maestre de la Orden, Heinrich von Plauen el Viejo, se encontró con un desolador panorama: aunque había impedido que los polaco-lituanos tomaran la capital y había logrado que el ejército enemigo se hubiera retirado, la Orden había perdido a la mayor parte de sus caballeros, sus tropas estaban formadas por mercenarios mal pagados y, por ende, poco motivados, tenía que pagar el rescate de sus hermanos de armas prisioneros y varias de las ciudades hanseáticas se habían pasado al otro bando o se habían rebelado contra el dominio teutón. Ante esa perspectiva decidió terminar con el conflicto.
Tras arrebatar Danzig a los rebeldes burgueses, se iniciaron las negociaciones de paz, en las que los teutones demostraron ser mucho más hábiles que sus enemigos. La paz de Toruń, firmada en febrero de 1411, establecía que la Orden tenía que ceder Dobrin a Polonia y renunciar a Samogitia mientras el rey viviera. Teniendo en cuenta lo aplastante que había sido su victoria, esta paz debe considerarse un fracaso para Polonia y Lituania: sus objetivos territoriales no se vieron cumplidos, y la orden teutónica no fue disuelta. Sin embargo, el alcance de la victoria fue más allá de los términos establecidos en la paz.
La Orden tuvo que pagar como rescate cinco toneladas de plata durante cada uno de los siguientes cuatro años, lo cual demostró ser más de lo que los teutones podían permitirse. Los territorios de la Orden, carentes de caballeros experimentados, tuvieron que ser defendidos por mercenarios, que drenaron todavía más las arcas teutónicas. La creciente presión impositiva sobre las ciudades bajo su dominio no tuvo como contrapartida un incremento de la representación popular ni en los órganos de gobierno ni en la capacidad de decisión o influencia en los mismos, y la reducción de su poder militar y la pérdida de prestigio no hicieron sino agudizar la crisis de la Orden y el descontento entre sus súbditos. Con el tiempo ese descontento y nuevos conflictos con los polacos llevarían a la expulsión definitiva de la Orden de territorio prusiano, territorio que pasaría a secularizarse para convertirse en el Ducado de Prusia, vasallo del rey de Polonia en 1525, culminando el proceso que había sido iniciado tras su derrota en Grunwald poco más de 100 años antes.
Rumbo a la Batalla
La Orden Teutónica y el Reino de Polonia habían firmado en 1404 una paz perpetua, pero la región de Samogitia (al noreste de Lituania) se rebeló contra los caballeros teutones en 1409. El rey de Polonia y gran duque de Lituania consiguió en julio de ese año que la asamblea de nobles polacos se comprometiera a defender Lituania en el caso de que fuera atacada por los teutones. Esa fue la excusa que Ulrich von Jungingen, gran maestre de la Orden Teutónica, usó para declarar la guerra el 14 de agosto de 1409. Los teutónicos invadieron entonces la Polonia Mayor y Cuyavia, pero fueron rechazados por los polacos, que en su contraataque reconquistaron Bydgoszcz(Bromberg), lo que llevó a las partes a acordar un armisticio que duraría hasta el 24 de junio de 1410. Lituanos y polacos aprovecharon este margen de tiempo para prepararse, llamando a las levas y organizando el ejército, a expulsar a los teutones.
Los teutones sabían de los preparativos polaco-lituanos y esperaban un ataque por dos direcciones: el ejército polaco avanzando hacia Danzig (Gdansk hoy en día) y el lituano sobre Samogitia. Para contrarrestar la amenaza, Ulrich von Jungingen concentró parte de sus tropas en Schwetz (Świecie) y dejó gran parte de su ejército en los castillos orientales de Ragnit y Rhein (hoy Ragainė y Ryn, respectivamente) cerca de Lötzen (Giżycko) y Memel (Klaipėda). Mientras, polacos y lituanos enmascaraban sus intenciones organizando incursiones profundas en territorio enemigo. Una petición de Ulrich von Jungingen de ampliar el cese de hostilidades hasta el 4 de julio (lo que hubiera dado tiempo a los mercenarios de la Europa oriental a acudir en su ayuda) fue rechazada por sus oponentes, que ya habían tenido tiempo para reunir sus fuerzas.
El 30 de junio de 1410, las fuerzas de la Gran Polonia y la Polonia Menor cruzaron el Vístula sobre un puente de pontones y se reunieron con las del Ducado de Mazovia y del Gran Ducado de Lituania. El 2 de julio Vladislao recibió los refuerzos lituanos de su primo Vitautas, al que había cedido el poder en Lituania tras ser nombrado rey de Polonia. Una semana después, ambos invadían el territorio teutónico con dirección a la capital, Mariemburgo, cogiendo a los caballeros teutones por sorpresa.
Ulrich von Jungingen retiró entonces a sus tropas del área de Schwetz (Świecie) para organizar una línea de defensa en el río Drewenz (Drwęca), cuyos vados cubrió con empalizadas, reforzando de paso los castillos próximos. Tras reunirse con su consejo de guerra, Vladislao decidió rodear al enemigo por el este, y continuó su marcha en dirección a Mariemburgo a través de Soldau (Działdowo) y Neidenburg. Ambas ciudades fueron gravemente dañadas y Gilgenburg fue saqueada y ardió hasta los cimientos, generando una oleada de refugiados. El 13 de julio ambos castillos fueron tomados, abriéndose la ruta a Mariemburgo.
El comandante de los caballeros teutónicos, el propio maestre Ulrich von Jungingen, abandonó sus posiciones en el río y emprendió su persecución, alcanzándole el 15 de julio, cerca de la ciudad de Tannenberg.
A primera hora del 15 de julio de 1410 ambos ejércitos llegaron a los campos cerca de los pueblos de Grünefeld (Grunwald, a vece equivocadamente llamado Grünwald), Tannenberg y Ludwigsdorf (Łodwigowo) y formaron uno frente a otro. Los polaco-lituanos se situaron frente a los pueblos de Ludwigsdorf y Tannenberg.
Ejército polaco-lituano: el flanco izquierdo formado por los polacos estaba al mando de Vladislao y estaba compuesto fundamentalmente por caballería. El flanco derecho, el del ejército del gran duque, estaba a las órdenes de Vitautas y compuesto por caballería ligera, formada por banderas de casi todo el Gran Ducado, escaramuzadores tártaros lituanos al mando del kan exiliado Jalal ad-Din, caballería ligera moldava enviada por Alexandru cel Bun y serbios.
Ejército teutónico: fundamentalmente caballería pesada e infantería. Iban a recibir ayuda de tropas de la Europa occidental (llamados los «invitados de la Orden»), que todavía estaban en camino, y de otros caballeros que habían sido convocados por una bula papal.
Es difícil de calcular el número exacto de soldados de ambos bandos que tomaron parte en la batalla. Sólo hay dos fuentes fiables que describan la batalla. La crónica mejor preservada y más completa es la Banderia Prutenorum, escrita por Ioannes Longinus, pero que no menciona las cifras exactas. La otra está incompleta y conservada en un breve documento del siglo XVI. Meses después de la batalla, en diciembre de 1410, el nuevo gran maestre de la Orden Heinrich von Plauen el viejo envió cartas a los monarcas europeos occidentales en las que describía la batalla como una guerra contra las fuerzas de los malvados paganos. Este punto de vista fue compartido por muchos escritores contemporáneos. Como el resultado de la batalla fue a posteriori objeto de la propaganda de ambos bandos, muchos autores extranjeros sobreestiman el número de combatientes aliados para tratar de explicar el desenlace.
En una de las crónicas prusianas se menciona que «las fuerzas del rey polaco eran tan numerosas que no hay número tan grande en el lenguaje humano». Una de las crónicas anónimas de la ciudad hanseática de Lübeckmenciona que los soldados de Vladislao eran 1.700.000 y los de Vitautas 2.700.000 (entre los que habría un gran número de rutenios -como eran conocidos los actuales bielorrusos y ucranianos-) además de 1.500.000 tártaros. Entre las fuerzas que supuestamente colaboraban con los polaco-lituanos, habría «sarracenos, turcos, paganos de Damasco, Persia y otras tierras». Según Enguerrand de Monstrelet, los caballeros desplegaron 300.000 hombres, mientras que sus enemigos al mando de los reyes de «Lituania, Polonia y Sarmacia» desplegaron 600.000. Andrés de Ratisbona estima en 1.200.000 hombres de armas el número de polaco-lituanos.
Hay que tener en cuenta, sin embargo, que los cronistas medievales eran notorios por su tendencia a exagerar hiperbólicamente las cifras y que con la logística de la época era imposible mantener en campaña ejércitos de semejante tamaño. La única conclusión válida que se puede extraer de las mismas es que el ejército polaco-lituano superaría en número al teutónico.
Los historiadores más modernos dan cifras estimativas mucho más bajas. Ludwik Kolankowski considera que las fuerzas polaco-lituanas oscilaban entre los 16.000 y 18.000 caballeros polacos y de 6.000 a 8.000 soldados de caballería ligera lituanos, mientras que los caballeros teutones habrían desplegado entre 13.000 y 15.000 caballeros pesados. Jerzy Dąbrowski estima que la fuerza total aliada sería de 18.000 caballeros polacos y 11.000 lituanos y rutenios, a los que se enfrentaban 16.000 soldados. La cifra que estima historiadores lituanos sumando el número de banderas presentes en la batalla ronda 55.000 entre las tropas lituano-polacas y 45.000 de las tropas de Orden teutónica.
Independientemente de dichas estimaciones, la mayor parte de los historiadores modernos tienen en consideración únicamente las unidades de caballería. Además de los 16.000 caballeros, la Orden Teutónica desplegó unos 9.000 infantes, arqueros y ballesteros. Ambos ejércitos disponían también de grandes campamentos militares, tabores (vagones tirados por caballos para formar círculos de carros) y otras unidades que suponían sobre un 10% de su fuerza total.
Ambos ejércitos se componían de «banderas». Cada bandera de caballería pesada estaba compuesta de unos 240 caballeros montados, más sus escuderos y asistentes. Cada bandera tenía su propio estandarte y luchaba independientemente. Las banderas lituanas eran normalmente algo más débiles y estaban compuestas de aproximadamente 180 soldados de caballería ligera. Se desconoce la estructura de las unidades a pie, como piqueros, arqueros, ballesteros, y de la artillería.
El ejército de los caballeros teutones constaba de 51 banderas. Razin, citando estimaciones alemanas, considera que el ejército de la Orden estaba formado por 11.000 hombres, incluyendo unos 4.000 caballeros, algo menos de 3.000 escuderos y unos 4.000 ballesteros. El ejército teutón estaba equipado con bombardas que podían disparar proyectiles de piedra o de plomo.
Según Razin, el ejército aliado dispondría de unos 16.000-17.000 hombres, incluyendo unos 3.000 tártaros. Había un total de 91 banderas aliadas, 50 polacas y 41 lituanas, incluyendo algunas de territorios rusos y rutenos controlados por Polonia y Lituania, así como banderas de territorios independientes que se unieron a la alianza (como la bandera de Novgorod).
Aunque era menos numeroso, el ejército teutón era, en conjunto, superior en disciplina, entrenamiento y equipo. Si bien la caballería pesada polaca era un rival a tener en cuenta, la mayor parte del ejército polaco-lituano estaba formado por levas de infantería y caballería ligera, que no podían competir contra el mucho más profesional ejército teutón de igual a igual.
Ambos bandos estaban compuestos por tropas provenientes de un gran número de países y territorios (en el lado teutónico había gentes de 22 diferentes pueblos, principalmente germánicos) y tenían entre sus filas a numerosos mercenarios procedentes de la Europa occidental, el Sacro Imperio (incluyendo Alsacia, Lorena), Bohemia y Moravia) y Moldavia.